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基于分段线性回归的煤机装备机载操作臂定位误差补偿方法

贾运红,  王振翀,  焦晓峰

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贾运红, 王振翀, 焦晓峰. 基于分段线性回归的煤机装备机载操作臂定位误差补偿方法[J]. 矿业科学学报, 2020, 5(6): 655-661. doi: 10.19606/j.cnki.jmst.2020.06.008
引用本文: 贾运红, 王振翀, 焦晓峰. 基于分段线性回归的煤机装备机载操作臂定位误差补偿方法[J]. 矿业科学学报, 2020, 5(6): 655-661. doi: 10.19606/j.cnki.jmst.2020.06.008
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Jia Yunhong, . Positioning error compensation method of coal machine equipment airborne operating arm based on piecewise linear regression[J]. Journal of Mining Science and Technology, 2020, 5(6): 655-661. doi: 10.19606/j.cnki.jmst.2020.06.008
Citation: Jia Yunhong, . Positioning error compensation method of coal machine equipment airborne operating arm based on piecewise linear regression[J]. Journal of Mining Science and Technology, 2020, 5(6): 655-661. doi: 10.19606/j.cnki.jmst.2020.06.008
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基于分段线性回归的煤机装备机载操作臂定位误差补偿方法

doi: 10.19606/j.cnki.jmst.2020.06.008

  • 1中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083;2中国煤炭科工集团太原研究院有限公司,山西太原030006

详细信息
    作者简介:

    贾运红（1978—），女，山西夏县人，研究员，博士研究生，主要从事煤矿钻锚机器人和煤矿电气自动化方面的研究工作。Tel：18903511889，E-mail：mkyjyh@126.com

Positioning error compensation method of coal machine equipment airborne operating arm based on piecewise linear regression

  • 1School of Mechanical Electronic & Information Engineering,China University of Mining & TechnologyBeijing,Beijing 100083,China;2TaiYuan Research Institute,China Coal Technology Engineering Group,Taiyuan Shanxi 030006,China

    摘要
  • 摘要: 针对煤机装备机载操作臂的定位误差补偿问题，提出了一种基于分段线性回归的定位误差补偿方法。该方法基于一种煤机装备的典型机载多关节操作臂进行运动学分析，建立了正向运动学和逆向运动学方程；基于3个工作位置设计了操作臂固定的“”形运行路径；多次采集同一路径中多个位置点的位置信息，对路径点的测量值与目标值进行数据分析，并对目标值进行修正，实现误差补偿。实验验证结果表明，运用分段线性回归的方法进行误差补偿，使得x、y、z三个方向的均方根误差分别降低到100 mm以下，平均绝对误差降低到100 mm以下，满足误差在100 mm以下的工作需求。
    Abstract: Aiming at the problem of positioning error compensation of coal machine equipment airborne operating arm，a method of positioning error compensation based on piecewise linear regression was proposedThe forward and reverse kinematics equations were established based on the kinematics analysis of a typical airborne multijoint operating arm of coal machine equipmentThe fixed Шtype running path of the operating arm was designed based on the three working positionsThe position information of multiple positions in the same path was collected many timesThe measurement value and target value were analyzedThe target value was corrected to realize error compensationThe experimental results show that the method of piecewise linear regression can reduce the root mean square error in x，y and z directions to less than 100 mm，and the absolute value error to less than 100 mm，which can meet the requirement of error within 100 mm.
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    • 参考文献(32)
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